陀螺仪传感器

产品中心

Pola V5 MEMS惯性/卫星 航向姿态参考系统


Pola V5 MEMS惯性/卫星 航向姿态参考系统
介绍: 可用于导航、控制和动态测量。系统采用高可靠性的三轴硅微MEMS陀螺仪、三轴硅微MEMS加速度计


blob.png

1 产品简介

1.1 产品描述

Pola V5 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统是一款惯性/卫星组合导航测量设备,可用于导航、控制和动态测量。系统采用高可靠性的三轴硅微MEMS陀螺仪、三轴硅微MEMS加速度计GPS/BDⅡ双模卫星导航接收机,通过多项补偿技术保证惯性元器件的测量精度,采用卡尔曼滤波融合技术保证了系统在动态条件下的导航性能。Pola V5 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统采用了小体积、低功耗的电子元器件和传感器,并采用严格工艺保证产品在恶劣的温度、力学环境下仍能精确地测量载体的角运动、线运动、位置、速度和姿态参数,可以为用户提供低成本高可靠性的导航解决方案。

1.2 主要特点

Pola V5 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统的主要特点:

适用范围广。采用GPS/BDⅡ双模卫星导航系统,高跟踪灵敏度,在街道、丛林等复杂环境也具有很高的定位能力。

组合模式多。航向姿态参考系统内部具有垂直陀螺、零速修正、惯性/卫星等多种组合多种组合模式,可以实现高可靠性的参数输出;同时,系统具备外接DVL、里程计、双天线接收机、深度计、空速表等辅助设备进行组合导航的功能。

适应能力强。系统采用硅微MEMS器件,抗振动冲击能力强,-40℃~+60℃全温工作。

性能指标优。组合导航水平姿态0.5°rms),位置优于15m(rms),速度优于0.15m/s(rms),体积46mm´45mm´24mm(含安装耳),重量不大于60g。

用户体验好。支持RS-422、RS-232串口,支持输出速率可调,支持在线上传程序/参数,支持8V~36V宽电压供电。

1.3 系统组成

Pola V5 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统主要由三轴硅微MEMS陀螺仪、三轴硅微MEMS加速度计、

GPS/BDⅡ双模卫星导航接收机、信息处理电路、系统导航软件、系统结构件、系统测试电缆、系统测试软件组成。

默认提供如下输出:

三维姿态

三维位置

三维速度

三维加速度

三维角速度

补偿后的温度数据

原始的卫星接收机位置、速度、PDOP值、定位状态

1.4 应用领域

车载定位定向

雷达/红外天线稳定平台

无人机姿态参考/航迹控制

弹体飞行控制

车船姿态测量

港口测量系统

动中通

钻井开采系统

移动测绘系统

自动驾考系统

单兵导航系统

气象探测系统

 

2 产品性能

2.1 传感器主要性能指标

作为捷联惯导系统的核心传感器,系统采用了战术级MEMS陀螺仪和MEMS加速度计。

2.1.1 MEMS陀螺仪主要性能指标

 


V1

备注

量程(°/s)

±300


零偏年重复性(°/s)

0.5°


零偏稳定性(°/h)

60

Allan方差25℃

零偏重复性(°/h)

60


标度因数非线性(ppm)

500


带宽(Hz)

80


采样频率(Hz)

1000


非正交度(°)

0.05


 

2.1.2 MEMS加速度计主要性能指标


V1

V2

V3

备注

量程(G)

±1.7

±5

±17

1G≈9.8m/s2

零偏年重复性(mg)

3

3

3


零偏稳定性(mg)

0.3

0.5

1


零偏重复性(mg)

1

1

1

Allan方差25℃

标度因数非线性(ppm)

500

500

500


带宽(Hz)

100

100

100


采样频率(Hz)

1000

1000

1000


非正交度(°)

0.05

0.05

0.05


 

2.1.3 卫星导航接收机主要性能指标


V1

备注

工作模式

BD2 B1 / GPS L1


定位模式

单系统定位/混合定位


通道数

192


冷启动定位时间(s)

34


热启动定位时间(s)

10


灵敏度(dBm)

-143


失锁重补时间(s)

1

失锁10s

位置精度(m)

3

RMS

速度精度(m/s)

0.1

RMS

1pps时间精度(ns)

30


动态速度限制(m/s)

500


高度限制(m)

50000m


动态范围(g)

4


 

2.1.4 卫星接收天线主要性能指标


V1

备注

频率范围

1568±10 MHz


增益

>3(dBi)


轴比

<7(dB)


驻波

<2


极化方式

右旋极化


输出阻抗

50W


天线外罩材料

ABS


安装方式

磁吸


接口形式

SMA


天线尺寸( mm)

50mm´51mm´15.6 mm

可定制

工作温度(℃)

-40~85


电缆长度

RG174-3m

可定制

重量( g)

68±2g


防水

全防水


2.2 系统主要性能指标

2.2.1 导航性能


V1

备注

电源(V)

8~36


功率(W)

<1

25℃

启动时间(s)

3


通信接口

1路RS-422,1路RS-232


更新率(Hz)

100Hz~1000Hz

默认 100Hz

外形尺寸(mm´mm´mm)

38´38´24

不含安装耳

46´45´24

含安装耳

重量(g)

<60


工作温度(℃)

-40~+60


存储温度(℃)

-55~+85


振动(g)

6.06

RMS

冲击(g@ms)

9@11

半正弦波

1000@1

半正弦波

水平位置精度(m)

10

RMS

高程位置精度(m)

15

卫星接收机组合,WGS-84高度

水平速度精度(m/s)

0.1

RMS

天向速度精度(m/s)

0.15

RMS

水平姿态(°

0.5

RMS,俯仰、横滚

2

接收机失锁

航向姿态(°

0.5

RMS,接收机速度航迹组合

典型应用:车载、固定翼无人机

2

RMS,磁组合

典型应用:旋翼无人机

0.2

RMS,外接双天线接收机组合,(基线1m)

2

RMS,接收机位置速度组合

典型应用:固定翼无人机等动态应用

50°/h*DT

磁不可用环境,航向陀螺已修正,且接收机失锁

DT为失锁时间

MTBF(h)

1000

平均无故障时间

2.2.2 电气特性

系统对外输出采用两个连接器:

低频连接器:采用高可靠性的雷莫公司系列9芯连接器(插头FGG.0B.309,插座EEG.0B.309),主要实现系统供电及对外通讯。

射频连接器:一个SMA连接器对外与卫星接收机天线连接,实现卫星接收机射频信号的传输。


点号

定义

备注

1

VCC

8V~36V

纹波不大于50mV

2

GND

GND

3

RS232RXD

惯导接收

4

RS232TXD

惯导发送

5

RS232GND

GND

6

RS422-1-R+

惯导接收+

7

RS422-1-R-

惯导接收-

8

RS422-1-T-

惯导发送-

9

RS422-1-T+

惯导发送+



注:系统内部的电源地和通讯信号地之间没有进行隔离,系统电源地和壳体之间也是导

              通的。

2.2.3 对外通讯

系统对外RS422-1串口默认输出频率为100Hz,输出波特率115200kbps。

数据帧格式为1位起始位,8位数据位,1位停止位,无校验位,先发低字节,后发高字节,每字节低位先发送。

 

点号

定义

备注

1

帧头

55H

2

帧头

AAH

3

数据长度

N-4

4N-1

数据


N

校验和

checksum

注:校验和(checksum)是数据长度与数据包所有字节累加结果的低8位。

Checksum

 

字节号

格式

内容

单位

分辨率

说明

1

Unsigned Char

0x55

帧头

2

Unsigned Char

0xAA

帧头

3

Unsigned Char

0x44

数据长

4~7

Unsigned Int

ms

1

导航时间

8~11

系统保留字

1215

Float

°/s

X角速率

16~19

Float

°/s

Y角速率

20~23

Float

°/s

Z角速率

24~27

Float

m/s2

X加速度

28~31

Float

m/s2

Y加速度

32~35

Float

m/s2

Z加速度

36~39

Float

m/s

北速

40~43

Float

m/s

天速

44~47

Float

m/s

东速

48~51

Float

m 

高度

52~55

Int

°

1e-7

经度

56~59

Int

°

1e-7

纬度

60~63

Float

°

滚动

64~67

Float

°

航向

68~71

Float

°

俯仰

72

Unsigned Char

校验和

注:

1) 总帧长为N,帧中数据长为N-4

2) 横滚角范围(-180180 ],右倾为正;航向角范围(-180180 ],北偏西为正;俯仰角范围(-9090),抬头为正。

3) XYZ为载体坐标系(坐标系定义见第3章内容),X轴指向载体纵轴向前,XYZ分别指向载体前上右三个方向。

4) 校验和取第3~第71字节累加和,取低八位。

5) 保留字可以反解出卫星接收机位置、速度、定位状态、DOP值、惯导温度(5Hz)。

2.2.4 结构特性

系统采用铝合金结构,质量轻,并具有很高的结构强度,耐振动和冲击。

注:

1) 统底面有4个通孔,建议采用4×M3螺钉对系统进行固定。

2) 如果对系统的航向安装误差有严格要求,需要定制紧配合螺钉。

3) 如果系统需要对磁传感器进行精确校准,需要采用铜螺钉。

4) 可以根据用户需求加装外减振(外形结构须调整)。


系统的卫星接收机天线可以根据用户要求定制。标准配置为吸盘天线,其天线的外形尺寸为50 mm ´51 mm ´15.6 mm。

北京优利威科技有限公司专业提供各种传感器技术解决方案


如有产品需求或技术咨询,请拨打客服电话:010-51294688


或关注优利威官方微信公众号:优利威



 


产品选型

Macro Sensors 马克罗位移传感器产品介绍

——

Rieker瑞可倾角传感器

Rieker 创建于1917年,专注于为客户提供角度测量解决方案,Rieker设计的角度测量产品广泛应用于全...

关闭